Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros

Diseño de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots móviles con regulación de la limitación de la velocidad a través de la variación de los parámetros

Escaglia Gustavo. Director de Tesis, Vásquez Calero Francisco Eugenio

2017

Universidad del Azuay -Posgrados

55 p.

Digital

Español

documento electrónico

Tesis

UDA-BG T12950

CONTROL, ROBOT, VELOCIDAD, CONTROLADOR, TRAYECTORIA, SATURACIÓN

Se desarrolla el modelo matemático para un sistema de control que se aplica a un robot móvil monociclo, en el cual, debido a sus características, no se pueden exceder los límites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este propósito se procura que los errores entre la posición del robot y la posición de referencia sean lo menor posibles, actuando sobre los parámetros de control kv y k ω, que a su vez están delimitados en un intervalo acotado por un valor máximos y un valor mínimo. En el modelado se aplica el método interpolación lineal y se lo implementa por medio de un algoritmo de control que se basa en el denominado método delta. La validación del controlador se la realiza aplicando el sistema en diferentes trayectorias no lineales.