Diseño de un controlador para seguimiento de trayectorias aplicado a buques usando integradores

Título:

Diseño de un controlador para seguimiento de trayectorias aplicado a buques usando integradores

Autor, etc.:

Campos Vivar Daniel Fabián, Tello Cedillo Freddy Lautaro, Scaglia Gustavo. Director de Tesis

Fecha de publicación:

2017

Universidad del Azuay -Posgrados

Número de páginas:

58 p

Dimensiones:

Digital

Idioma:

Español

Tipo de documento:

documento electrónico

Tipo de medio:

Tesis

Clasificación:

UDA-BG T12951

Palabras claves:

ACCIONES, CONTROL, ERROR DE SEGUIMIENTO, INCERTIDUMBRE, MÉTODOS NUMÉRICOS, PARÁMETROS ÓPTIMOS, PERTURBACIONES AMBIENTALES

Descripción:

El problema del control de seguimiento de trayectoria en un barco de superficie subactuado bajo incertidumbres se aborda en este trabajo. Este modelo está representado por métodos numéricos y, siguiendo los resultados reportados en (Serrano et al. 2013), se propone una ley de control que permite mejorar el seguimiento de la trayectoria mediante la implementación de integradores para la determinación de las acciones de control, especialmente bajo perturbaciones ambientales y errores de modelado, que hacen que el error de seguimiento tienda a cero. A demás, mediante la experimentación de Monte Carlo se eligen los parámetros óptimos del controlador. Los resultados de simulación son presentados y discutidos, mostrando la efectividad y robustez del controlador propuesto.

Link:

http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/7003
Código Ubicación

UDA-BG T12951

Digital