Título: |
Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial |
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Autor, etc.: |
Torres Salamea Hugo Marcelo. Director de Tesis, Torres Alves Brian, Cordero Delgado Pablo Agustín |
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Fecha de publicación: |
2019 |
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Universidad del Azuay -Facultad de Ciencia y Tecnología -Escuela de Ingeniería Electrónica |
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Número de páginas: |
16 p. |
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Dimensiones: |
Digital |
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Idioma: |
Español |
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Tipo de documento: |
documento electrónico |
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Tipo de medio: |
Tesis |
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Clasificación: |
UDA-BG T14364 |
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Palabras claves: |
ROBOT, CONTROL PID, CONTROLADOR, LÓGICA DIFUSA |
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Descripción: |
Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas. |
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Link: |
http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/8705 | ||||
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